KUKA

LBR iiwa - Inbetriebnahme und Programmierung Sunrise OS 1

Zielgruppe

Programmierer, Inbetriebnehmer

Ziel

Ziel des Seminars ist es, folgende Kompetenzen zu erlangen:

  • LBR iiwa Roboterstationen in Betrieb nehmen können einschließlich Kommunikation zu Werkzeug und SPS, Justage, Werkzeugvermessung
  • KUKA.Workbench als Programmierumgebung (IDE) einsetzen und Roboterprogramme in der Programmiersprache JAVA erstellen können
  • Roboterbewegungsprogramme unter Verwendung der integrierten Kraft-Momenten-Sensorik des Roboters erstellen können
Voraussetzungen
  • Einschlägige Berufsausbildung
  • Erfahrung in der Programmierung von JAVA oder einer anderen objektorientierten Programmiersprache ist hilfreich
Inhalt
  • LBR iiwa spezifische JAVA Grundlagen
    • Vermittlung der Grundlagen objektorientierter Programmierung
    • Grundlegende JAVA Programmierung
  • Sicherheit im Umgang mit der KUKA LBR iiwa Roboterstation
  • Überblick über Sicherheitseinrichtungen der KUKA LBR iiwa Roboterstation
  • Grundlegende Kenntnisse über den Aufbau der KUKA Roboterstation LBR iiwa
    • Überblick über Hard- und Software
    • Prinzip des Justierens und Referenzierens
  • Manuelles Bewegen des Roboters
  • Roboterapplikationen auswählen, starten und ablaufen lassen
  • Mensch-Maschine-Kommunikation
    • Meldungen erkennen und verstehen
    • Prozessdaten abfragen und beinflussen
    • Ein- und Ausgangssignale abfragen und setzen
    • Aktuelle Roboterposition abfragen
  • Inbetriebnahme der Station
    • Justage und Referenzierung des Roboters
    • Lastdaten und Geometrie von Werkzeugen und Werkstücken vergeben
    • E/A EtherCAT Projektierung mit KUKA.WorkVisual
  • Sicherheit an der LBR iiwa Roboterstation
    • Grundlagen des Sicherheitskonzeptes
    • Einstellen der notwendigen Sicherheit an der Station
  • Robotersystem LBR iiwa erfolgreich programmieren
    • Arbeiten mit dem Entwicklungswerkzeug "Sunrise Workbench"
    • Projekte und Applikationen erstellen und verwalten
    • Projekte und Applikationen auf die Station übertragen/ synchronisieren
    • Applikations- und Objektdaten wie Frames, Werkzeuge und Werkstücke erstellen und verwalten
    • Applikations- und Objektdaten programmtechnisch einbinden
    • Roboterapplikationen und Methoden verknüpfen
    • Programmablaufkontrollen anwenden
    • Ein- und Ausgänge programmtechnisch verwenden
  • Roboterbewegungen programmieren
    • PTP, LIN und CIRC Bewegungen anlegen, ändern und parametrieren
    • SPLINE Bewegungen anlegen, ändern und parametrieren
  • Überblick roboticsAPI-Bibliothek
  • Schalt- und Abbruchfunktionen bezogen auf Bewegungen
    • Trigger-Schaltfunktion programmieren
    • Kraft- und Momentenabbruchbedingung
    • Programmtechnische Transformation von Frames
    • Impedanzregler festlegen und verwenden
    • Programmtechnisches Auslesen von Kräften und Momenten
    • Such- und Tastbewegungen mittels vordefinierten Kraft- und Momentenmustern programmieren
  • Programm Debugging
Abschluss
  • Der Lehrgang endet mit einem Leistungsnachweis
  • Nach erfolgreichem Lehrgangsabschluss wird ein Zertifikat erteilt
Unterrichtsmittel und Betreuung

Veranstaltungsort: KUKA College

Methodik: Präsentationen, Fragen und Antworten, Partnerarbeit, Lernvideos

Lehrmittel: Leinwand/Beamer, Whiteboards, Tablets, KUKA Software

Schulungsunterlagen: Dokumentation in gedruckter oder digitaler Form

Praktische Übungen: Praktische Übungen an Schulungsroboterzellen

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